Деревня начала ХVI века в составе села Успенское, на р. Вяземке, на границе Московского и Звенигородского уездов.
Владельцы: конец ХVIII-начало ХIХ века – полковница И.И. Бекетова (в родстве с московским издателем П.П. Бекетовым, поэтами И.И. Дмитриевым и А.А. Блоком); вторая половина ХIХ века – генеральша С.С. Бибикова; 1910-е годы – Морозовы.
В деревне Молоденово несколько лет жил и работал известный писатель И.Э. Бабель.